KENDALI KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT DENGAN EMPAT RODA OMNI MENGGUNAKAN METODE PID
Keywords:
wheeled robot, omni-wheel, PID, manual tuningAbstract
Pada penelitian ini telah dikembangkan sistem penggerak robot beroda empat sebagai basis robot kontes kategori beroda. Jenis roda yang digunakan adalah roda omni dengan mekanisme empat roda dengan jarak yang sama. Sistem pergerakan robot dengan jenis roda ini umumnya menghasilkan arah gerak yang tidak lurus dan arah hadap yang tidak konsisten melalui pegendalian untai terbuka. Sistem penngendalian pergerakan robot pada penelitian ini menggunakan metode PID untuk mengendalikan kecepatan putran masing-masing roda. Pengendalian ini bertujuan agar pergerakan robot lurus dengan arah hadap robot yang konsisten. Dari hasil pengujian didapatkan nilai putaran masing-masing roda setara dengan nilai set point yang diberikan pada kendali PID. Dengan parameter PID yang ditentukan melalui metode manual tuning didapat nilai galat kecepatan motor sebesar 2.81%. Dan galat simpangan yang dihasilkan dari pergerakan robot tersebut sebessar 0.66% dari hasil pengujian pergerakan maju dan mundur robot dengan arah hadap yang sama.
Downloads
References
Arduino, 2017. Arduino Mega. [Online] Available at: https://www.arduino.cc/en/Main/ardu ino BoardMega[Accessed 26 Juli 2017].
COLLINS, D., 2015. FAQ: How do magnetic encoders work?. [Online] Available at: http://www.motioncontroltips.com/faq-how-do-magnetic-encoders-work/[Accessed 27 Juli 2017].
Dynpar, 2017. Magnetic Encoders. [Online] Available at: https://www.dynapar. com/Technology/Encoder_Basics/Magnetic_Encoder/[Accessed 27 Juli 2017].
ElektronikaDasar, 2012. LCD (Liquid Cristal Display). [Online] Available at: http://elektronika-dasar.web.id/lcd-liquid-cristal-display/[Accessed 26 Juli 2017].
Feri Yusivar, j., 2010. PERANCANGAN PENGENDALI PID PADA PROPORTIONAL.
Hutahaean, R. Y., 2006. Mekanisme dan Dinamika Mesin. Yogyakarta: Andi.
InovativeElectronic, 2007. EMS 30 A H-Bridge. [Online] Available at: http://www. innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/manual/EMS_30A_HBridge_manual.pdf[Accessed 27 Juli 2017].
Irfan, M., 2016. DESAIN DAN IMPLEMENTASI KENDALI KECEPATAN MOTOR PADA ROBOT DENGAN EMPAT RODA OMNI MENGGUNAKAN METODE LOGIKA FUZZY. Jurnal.
Kho, D., 2017. Pengertian Optocoupler dan Prinsip Kerjanya. [Online] Available at: http://teknikelektronika.com/penge-rtian-optocoupler-fungsi-prinsip-kerja-optocoupler/[Accessed 27 Juli 2017].
Ogata, K., 1996. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Jakarta: Erlangga.
Pambudi, W. S., 2011. RANCANG BANGUN 3 WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR POSITION SENSITIVE DEVICE (PSD) SERTA SENSOR VISION DENGAN METODE KENDALI FUZZY LOGIC CONTROLLER (FLC) UNTUK MENGHINDARI HALANGAN. Sematik.
Pitowarno, E., 2006. Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Andi.
Rochamnto, R. A., 2014. IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI). Jurnal Universitas Brawijaya, pp. 1-6.
Saputra, A. W., 2014. Kendali Kecepatan dan Posisi pada Mobile Robot yang Menggunakan Triangle Omni-Directional Wheels dengan Metode PID. Journal of Control and Network Systems, Volume 3, No. 2, pp. 81-89.
Sumanto, M., 1991. Mesin Arus Searah. ke2 ed. Yogyakarta: Andi Offset.
Toto Alfian Wahyuono, H. W. M. C. W., 2015. KENDALI ROBOT MANUAL 4WD MECANUM WHEEL BERBASIS PID DENGAN MENGGUNAKAN ARM – CORTEX M4.. Journal of Control and Network Systems, Volume 4, No.1, pp. 39-45.
