DESAIN PENGEMBANGAN AUTOPILOT PESAWAT UDARA TANPA AWAK MENGGUNAKAN AVR-XMEGA SEBAGAI PERANGKAT OBDH

Abstract

Beberapa misi penerbangan membutuhkan perangkat efisien dengan meminimalisir resiko personil penerbang. Pesawat udara tanpa awak (UAV) memiliki kemampuan yang cukup efektif dalam mengatasi kesulitan tersebut dengan resiko dan biaya yang lebih kecil. Banyaknya kegunaan UAV untuk berbagai kegiatan baik sipil maupun militer seperti untuk misi pengawasan perbatasan, maupun pemotretan udara sehingga diperlukan kemampuan dari UAV untuk bisa terbang mandiri dengan stabilitas yang tinggi. Performa handal dari UAV tersebut ditentukan oleh kontroller yang akan mengendalikan UAV tersebut dengan akurasi yang tinggi dan kemudahan dalam mengendalikannya.

Sistem autopilot  memerlukan kontroller dengan kemampuan untuk mengelola sensor-sensor payload dan mengolahnya untuk diteruskan sebagai keluaran pada servo aeleron, rudder dan elevator pesawat. Penggunaan mikrokontroller AVR-XMEGA merupakan salah satu pilihan yang baik dalam penggunaannya sebagai perangkat kendali utama atau Onboard Data Handling (OBDH).   

Sistem autopilot yang dibuat memiliki dua mode yaitu mode manual yang menggunakan input PWM dari RC Receiver untuk langsung diteruskan ke servo dan mode auto menggunakan hasil pembacaan sensor IMU dan memproses PID untuk menjaga kestabilan posisi pesawat. Hasil pengujian kedua mode dengan pengetesan interval tick dari input ke output menghasilkan data proses input dan output terjadi pada tick yang sama sehingga sistem ini berjalan secara real time.